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徕卡3D Disto在汽车传感器定位校准中的应用

2021-06-07 热度:1982 ℃

自动驾驶汽车依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作,让电脑可以在没有任何人类主动的操作下,自动安全地操作机动车辆。汽车自动驾驶技术包括视频摄像头、雷达传感器以及激光测距器来了解周围的交通状况,这些传感器为汽车的行驶,提供了硬件基础上安全保障,因此这些传感器的定位以及校准,在生产、研发过程中至关重要。

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自动驾驶汽车感知路况示意图


汽车传感器定位校准问题现状

在传感器的定位以及校准过程中,需要了解传感器相对车辆、地面以及标定点的相对空间关系与姿态。在此过程中,传感器的空间距离一般使用尺、激光测距仪、激光标线仪等工具测量,而这些测量手段不仅费时,还由于过多的手工参与导致精度无法得到很好的保证。


徕卡3D Disto为汽车传感器检测赋能

某互联网公司在自动驾驶技术的研发中,也受限于传统测量手段从而无法保证其传感器精度。针对该问题,徕卡测量系统给出的解决方案是使用徕卡3D Disto对车辆控制线、地面、传感器表面进行扫描,获得各处三维坐标,从而获得车辆、传感器、地面的空间坐标与姿态等信息。

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徕卡3D Disto自动扫描车辆及传感器表面

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室内扫描结果与现场叠加照片

扫描过程中,为了扫描车辆整体以及车上所有传感器的空间信息,需要搬动仪器,而为了将各站扫描数据统一至同一坐标系下,每次搬动后需要进行定位操作。徕卡3D Disto定位方式灵活快捷,保证现场高效准确地完成测站拼接。内置摄像头即使在室外远距离的条件下,也能清晰分辨参照点贴纸。

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现场张贴的参照点贴纸

汽车传感器监测与校准过程中,还需要对传感器进行校准,通过获取的传感器与信号角反的空间信息,校准传感器从而让汽车的“眼睛”更清晰。扫描完成后,可以现场查看扫描数据。

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徕卡3D Disto获得车、传感器、反射源位置

最后,经过测试,该方案完全能够满足该客户的精度要求,并且徕卡3D Disto的扫描数据,不仅可以在徕卡3D Disto桌面软件内实时查看,还能根据需求将数据导出成dxf、txt、csv、jpg等多种格式。基于这些数据,用户可以完成对车辆、传感器、反射源等物体空间位置以及姿态的确定,并且在此基础上对传感器位置、姿态、分辨率、修正系数等工业参数进行矫正,从而保证自动驾驶系统安全稳定地运行。

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室外扫描结果与现场照片

总结

使用徕卡3D Disto对汽车车身、传感器、反射源进行检测,在保证精度的基础上全程仅需一名操作人员进行极简单远程操作,而整平、测量、记录均由徕卡3D Disto全自动完成,并且可以拍摄现场照片。所测数据保存于控制电脑中,最大程度上减少了现场工作人员的工作强度,并且让测量过程标准化、流程化,数据可溯源。徕卡3D Disto汽车传感器定位校准解决方案,为自动驾驶研发机构赋能。


南京环球测绘仪器有限公司

全站仪、GPS/RTK、水准仪、经纬仪


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